第二章　机器狗的进化

一

2005年夏天。马萨诸塞州沃尔瑟姆某处的停车场。

一只四条腿的机器动物正试图站起来。它有一米长，半米高，金属骨架外面没有任何外壳——液压管直接暴露在空气里，每一条都在嗡嗡抖动。旁边一个戴着棒球帽的中年男人蹲在地上，手里拿着遥控器。

Marc Raibert。MIT的腿实验室创始人，后来自立门户创立了Boston Dynamics。从1980年代起，他就在问一个别人觉得毫无意义的问题：

“为什么机器的腿不能像动物的腿一样工作？”

那一年Boston Dynamics拿到了DARPA的合同。军方想要一个能在阿富汗山区运送物资的机器骡子。战场上的士兵负重超过一百磅，膝盖报废率居高不下。如果有一台机器能跟着部队走，帮他们扛弹药和水——每年能少很多截肢手术。

Raibert的团队把这个项目命名为BigDog——“大狗”。

一只不睡觉、不吃粮、不抱怨的机械骡子。

但它现在还站不起来。

液压泵的尖啸声压过了所有人的说话声——那声音像一台巨型缝纫机被塞进了铁桶。Raibert按下一个按钮，BigDog前腿抽搐了一下，像一只刚出生的鹿第一次尝试用膝盖把自己顶起来。它晃了晃，后退两步，然后一屁股坐回地上。周围的人同时发出一声”噢——“——不是嘲笑，是那种看到新生动物时的本能感叹。

Raibert没有笑。他甚至没有叹气。他站起来，走到BigDog旁边，拍了拍它沾满尘土的金属躯干。

“再来一次。”

二十年后的一个晚上，有人在Reddit上挖出了这段未公开的测试录像。评论区最高赞：“这不是在造机器人。这是在催生一个新物种。”

二

2008年3月。YouTube上一段视频忽然爆了。

标题只有两个词：“BigDog video”。两分钟。积雪的树林里，一只四条腿的金属动物走在冰面上。一个工程师在它侧面用力踢了一脚——BigDog晃了两下，恢复了平衡。它继续走。另一个工程师又在它后面推了一把——它踉跄一步，然后站稳了。评论区炸了。

人们不是在讨论科技。人们在讨论它走路的样子太像活物了。“它的步态和一头骡子一模一样。”——“如果它长毛，我会以为是CGI。”——“你们有没有注意到，被踢的时候它看起来有点委屈？”

那不是委屈。那是Raibert团队花了二十年啃下来的东西：动态平衡。

让一台重达一百多公斤的液压四足在不平坦的地面上走路，每次足部着地时都要在极短的时间内重新计算整个身体的受力分布——这个计算量是天文级的。人类不用计算。人类的平衡感来自前庭系统——一个在耳朵里的、进化了几亿年的硬件。BigDog没有前庭系统。它有陀螺仪、加速度计和关节力传感器。每秒钟几千次，它用这些传感器拼凑出一个对”地面在哪里”的粗糙猜测——然后用双腿去追上它。

同年，Boston Dynamics发布了LittleDog——一个小型版四足，只有三十厘米高。和BigDog不同，LittleDog不是用来背弹药的。它是用来”学习”的。团队在它的脑子里植入了一个学习算法——每次走错一步，它记录失败，调整下次动作。训练了一百个小时之后，LittleDog可以自己翻过碎砖堆。

这是后来一切自主机器人的雏形——不是被编程的。是试出来的。

那一年，莫拉维克悖论还在发挥作用。BigDog能背着一百公斤弹药走过雪地，但它不会自己决定往哪走。所有方向都需要遥控。它有力气，但没有目标——像一头牛，需要人牵着缰绳。

Marc Raibert坐在实验室里，盯着BigDog下一段测试录像。它在碎石地上摔了一跤——左前腿卡进一条裂缝，整个身体翻了过去，液压油洒了一地。三个工程师冲上去关掉了电源。

Raibert摘下眼镜擦了擦，转头对旁边的博士生说：

“它需要眼睛。”

三

2013年。Google收购Boston Dynamics。

收购那天，Andy Rubin——安卓的创始人、当时Google机器人部门的负责人——在会议室的白板上画了一个机器人。不是那种工业机械臂——是长了腿的、有人类比例的人形。他在机器人旁边写了三个词：“感知。执行。学习。”

谷歌的机器人梦想是这样的：给Andy Rubin画的那个人形，装上Google的搜索引擎做”记忆”，Google的AI做”大脑”，Boston Dynamics做”身体”。一台会走路、会看、会思考的通用机器人。

这听上去像《终结者》。但Google想的其实是仓库。一个能自己走进杂乱的货架区、辨认商品、用双手捡起来、放进箱子的机器人——全世界的物流成本能降一半。

然而Google的机器人部门很快就陷入了混乱。Andy Rubin在2014年离开了Google——后来被曝出性骚扰丑闻。机器人部门被拆分、重组、再拆分。Boston Dynamics的工程师们发现，每个季度都会来一个新的”产品经理”，坐在会议室里问：“下个季度能不能出一个消费者产品？”

Raibert试图解释：机器人不是APP。你不能在一个季度里从原型跳到量产。BigDog从立项到能稳定走路花了十年。Atlas花的时间更长。这不是软件。这是硬件——重力不会等你迭代。

2015年。Google内部流传出一份邮件。内容不详，但标题被泄露出去了：“Why can’t Boston Dynamics just ship something?”——“Boston Dynamics为什么不干脆先上架一个产品？”

2016年3月。Google母公司Alphabet决定卖掉Boston Dynamics。

同一个月，Boston Dynamics发布了Atlas的新视频。

视频里，Atlas走在一条雪地里的小路上——雪花飘在它的金属肩头上。它弯腰，捡起一个十磅重的箱子，放在一个架子上。镜头拉远，Atlas转过身，走向镜头——然后打开了一扇门，自己走了出去。

一扇真正的门。

从2015年DARPA挑战赛上连门都开不好，到2016年推开一扇真的门走出去——用了整整一年。

评论区最高赞：“它们学会了开门。我们完了。”

第二个赞：“别担心。它开完门又摔了一跤。”

第三个赞：“那不是摔跤。那是在测试地板。”

四

2017年6月。软银收购Boston Dynamics。

孙正义把Raibert请到东京。会议室的墙上贴满了愿景基金的投资版图——ARM、Uber、WeWork、Flipkart、Nvidia。每一家的名字旁边都写着一个巨大的预期回报数字。Boston Dynamics的名字旁边什么也没写。

孙正义看着Raibert说：“你不用赚钱。你负责把身体造好。大脑，我来找。”

Raibert后来在一次访谈里提到这次会议。他说他走出会议室的时候，有一种奇怪的感觉。他做了三十年机器人，每一个投资人都问同样的话：“什么时候能变现？“孙正义是第一个没有问的人。“他不是在投资公司。他是在投资一个答案——‘当日本人老得站不起来的时候，谁来扶他们’。”

在软银旗下，Boston Dynamics终于从”军用项目”转向了”商业产品”。Spot——原来叫SpotMini，是LittleDog的后代——成了第一款准备上市的产品。黄色机身，四条腿，背上可以装各种模块：激光雷达、机械臂、热成像仪。它不大，七十厘米高，二十五公斤重。

2020年6月。Spot首次商用。售价：74500美元。

第一个客户是加拿大的Ontario Power Generation。一个核电站。

他们用Spot检查核反应堆的安全壳。那个空间，人去不了——辐射太高。机器人在里面走了两圈，用热成像扫了一遍管道，把画面传回控制室。全程自主行走，没有遥控。

在那份第一批客户的清单上，没有护理中心。没有养老院。第一个需要机器人的地方不是”老人需要照顾”——是”人类不敢进去”。

五

同一时期，太平洋的另一边。

2016年。上海大学的一间研究生实验室。王兴兴把他的第一台机器狗放在了地上。它只有四十厘米长，电机驱动，全身上下没有一根液压管。电机是他在淘宝上买的，控制板是自己焊的。

它走了两步。第三步——右前腿的电机卡住了，整个身体往右摔。王兴兴蹲下去，用手拧了拧那个电机的轴。又试了一次。这次走了五步。

五步。

同一时期，在离他不到十公里的另一栋工业楼里，大疆的汪滔正在看一套新的飞控算法。大疆已经在全球消费级无人机市场占据了百分之七十以上的份额——这不是一个”追赶”的故事，这是一个”定义”的故事。但汪滔知道一个事实：无人机也是机器人。只是它用旋翼代替了腿。

又过了两年。2018年。深圳。

优必选的周剑正在彩排春晚。他的团队为春晚定制了一排人形机器人——能走、能挥手、能齐步走。它们不是波士顿动力的那种液压怪物——是塑料外壳的、用微型伺服电机驱动的”表演者”。它们不会跑步。但它们在春晚舞台上排成一排，向全国十四亿人敬了个礼。

全世界的机器人公司没有一家做到过这件事。

不是因为他们造不出能跑步的机器人——是因为春晚对可靠性的要求是百分之百。在那个舞台上绝对不能摔。优必选的人形机器人没有摔。

周剑后来跟媒体说过一句话：“中国机器人起步晚。但中国舞台大。”

六

2021年。现代汽车宣布以11亿美元收购Boston Dynamics。

这是Boston Dynamics二十年里换的第三个东家。Google→软银→现代。每一次换手，都伴随着同一个问题：“这家公司到底值多少钱？”

十一亿。相当于一个中等体量的互联网公司的估值。现代——一个汽车制造商——买下了世界上最会造机器人身体的公司，而他们自己的主业是造汽车的”身体”。这个收购的逻辑后来被马斯克在内部会议上提到过：“汽车是带轮子的机器人。所以造汽车的能造机器人——反过来也一样。”

2022年。Boston Dynamics发布了Atlas的新视频。

Atlas在一个建筑工地的模拟场景里，拿起一块跳板，自己搭在两块平台之间。然后跑过去——后空翻落地。

后空翻。

这个动作需要的控制精度，到今天为止还没有第二家公司能做到。但更让人震撼的不是后空翻——是它捡起跳板、放下跳板、判断跳板位置的那几步。它的手在跳板边缘”摸”了一下——那是力传感器的反馈。它在感觉那块板子是不是稳定。它在判断自己能不能踩上去。

一具有触觉的身体。

从2005年的停车场，到2022年后空翻落地——波士顿动力花了十七年，把一具身体从”能走路”做到了”有感觉”。但Marc Raibert还没有回答那个被问了二十年的问题：

这东西能卖吗？

七

2025年。Atlas退役。Boston Dynamics发布了一款全新的人形机器人。全电驱动。与它那只靠液压嘶嘶作响的前辈相比——新Atlas安静得像一只猫。它甚至可以像人类一样，从俯卧位置自己站起来，关节反转——以一种对液压来说绝不可能的方式。

这段视频的评论区出现了一条被高赞的回复。

“它在进化。从爬行动物到哺乳动物。”

而日本——这个从阿童木就开始画机器人的国家——在同期发布了他们的一份报告。《机器人产业白皮书2025》里有一段话，某种程度上是对莫拉维克悖论的回答：“日本在机器人精密零件领域的全球份额仍在50%以上。谐波减速器——人形机器人关节核心——日本企业占有压倒性地位。”

当美国的Boston Dynamics在YouTube上做后空翻，中国的宇树在淘宝上卖机器狗，日本在静悄悄的工厂里，控制着每一台机器人身体的关节。

没有日本的精密零件，所有的机器人都会僵硬得像铁块。

没有中国的供应链，所有的机器人价格都是天文数字。

没有美国的AI芯片，所有的机器人身体里都没有”灵魂”。

三个国家，三块拼图。缺了任何一块，具身黎明都不会到来。

先驱——Boston Dynamics一直在赌它能到来。赌了整整三十年。赌到现在。